Народився Денис у м.Лієпая (Латвія) в українській сім’ї, згодом батьки повернулися у рідне м.Запоріжжя, де і пройшло усе дитинство та навчання. Здобувши вищу освіту пішов працювати у сферу будівництва та ремонтів.

Опанував архітекторські курси та планував втілити багато мрій у своєму житті.

З початку повномасштабного вторгнення Денис (позивний "Bull") добровільно, без всяких вагань, став на захист своєї держави, не маючи військового досвіду. Був призваний до складу Бердянської Роти Охорони (02.04.2022 року). Там він деякий час служив кулеметником у м.Оріхів.

Потім був переведений до 59 окремого стрілецького батальону.

Пройшов запеклі бої на Донецькому напрямку під Кодемою, Курдюмівкою, Зайцевим, Майорським, Бахмутом, Павлівкою. У січні 2023 року Денис Васеленко був переведений до 47 ОМБр "Магура" , де після навчання в Німеччині, був призначений командиром мінометного розрахунку.

На початку літа 2023 року бригада Дениса отримала надскладне завдання - розпочати контрнаступ під м.Оріхів.

3 липня 2023 року Денис Васеленко загинув під час виконання бойових завдань пов’язаних із захистом Батьківщини в районі н.п Новоданилівка Пологівського району Запорізької області.

У складі сил оборони Денис проявив високий професіоналізм, відданість та відвагу.

Він із честю та гідністю виконав свій обов’язок громадянина України, щодо захисту своєї держави.

До останнього подиху залишився вірним своїм побратимам, своєму народу та своїй Батьківщині. Денис був справжнім воїном, патріотом, зразком незламності та міцності духу, щоб його сім’я, рідні та знайомі жили в вільній, незалежній країні.

Денис був найкращим чоловіком і татом. Він був дуже уважним, добрим, чуйним, сміливим, завжди з щирою посмішкою. Нам дуже не вистачає його поряд з нами.

Я, як дружина Героя, зроблю усе, щоб пам’ять про мого коханого жила вічно!

Щоб наші діти пронесли через покоління і розповідали своїм дітям, що їх татусь - Герой, який боровся за свободу!!!

У Дениса залишилася родина: син та донечка, дружина, батьки, брат та друзі.

Цей біль, ніколи не загоїться в наших серцях!

Вічна пам’ять та слава Герою!

Від коханої дружини Людмили.