Денис Васеленко народився 17 чевня 1985 року .Лієпая (Латвія) в українській сім’ї, згодом батьки повернулися у рідне м.Запоріжжя, де і пройшло усе дитинство та навчання. Здобувши вищу освіту пішов працювати у сферу будівництва та ремонтів. Опанував архітекторські курси та планував втілити багато мрій у своєму житті.
З початку повномасштабного вторгнення Денис (позивний "Bull") добровільно, без всяких вагань, став на захист своєї держави, не маючи військового досвіду. Був призваний до складу Бердянської Роти Охорони (02.04.2022 року). Там він деякий час служив кулеметником у м.Оріхів. Потім був переведений до 59 окремого стрілецького батальону. Пройшов запеклі бої на Донецькому напрямку під Кодемою, Курдюмівкою, Зайцевим, Майорським, Бахмутом, Павлівкою. У січні 2023 року Денис Васеленко був переведений до 47 ОМБр "Магура" , де після навчання в Німеччині, був призначений командиром мінометного розрахунку. На початку літа 2023 року бригада Дениса отримала надскладне завдання - розпочати контрнаступ під м.Оріхів.
3 липня 2023 року Денис Васеленко загинув під час виконання бойових завдань пов’язаних із захистом Батьківщини в районі н.п Новоданилівка Пологівського району Запорізької області.
